近未来,人类科技空前进步。与此同时,邪恶也在世界范围内肆意蔓延。拥有优秀科学家团队和先进机械研发技术的机械皇帝妄图称霸世界。他建立起一个庞大的机器王国,下面的战士配有名为“B'T”高智能机器人。凭借于此,机械王国所向披靡,无往不利。在机械皇帝之下另有四个地位尊贵显赫的四灵将,四灵将之一华莲偶然得知机械皇帝的真面目,于是带着她的B'T逃脱,最终她隐居在神居岛,担任少年铁兵的教练。
皿屋敷中学的不良少年浦饭幽助终日无所事事,或与青梅竹马雪村萤子吵架拌嘴,或拿死对头桑原和真出气。某日,逃课玩耍的幽助从车轮下救起一位小姑娘,自己则被汽车撞死。他的举动出乎灵界的预料,因此得到一个复活的机会。经过一次次的考验,幽助最终在萤子和桑原的帮助下重返人间。
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